Canvi infinitesimal de les coordenades d'un sistema, compatible amb els seus lligams i suposadament realitzat de manera instantània en un moment determinat. [...]
Dit d'un lligam que es pot expressar mitjançant equacions que relacionen les coordenades de posició del sistema i, eventualment, el temps, del tipus $f(\vec r_1,\vec r_2, \dots \vec r_n ,t) = 0$, on $\vec r_i$ ($i = 1, …, n$) són els vectors de posició de les partícules del sistema considerat [...]
