El verb palpar, en sentit general, significa 'explorar, examinar, tocant amb les mans'. Per exemple:

Va haver de sortir de l'habitació palpant les parets perquè no sabia on era l'interruptor.

Ara bé, la forma palpar-hi té el significat de 'tenir tacte' i duu sempre el pronom hi lexicalitzat. Per exemple:

Va perdre la sensibilitat a les mans i no hi palpava.