Els colors dels llums del semàfor són verd, groc i vermell. Pel que fa al color groc, s'hi pot fer referència amb altres denominacions, com ara taronja, ataronjat, carbassa (o carabassa) o ambre, malgrat que aquesta darrera no és tan habitual. Quant al vermell, en alguns parlars és habitual la forma roig.

Per fer referència al color que hi ha il·luminat en el semàfor, tant es pot usar la preposició en per introduir el color com no fer-ne servir cap. Per exemple:

Val més que passem ara, que tenim el semàfor en verd.
Val més que passem ara, que tenim el semàfor verd.

Ara bé, malgrat que quan es vol indicar quin color té il·luminat el semàfor, tant se sol fer servir el verb ser o com el verb estar, si s'opta per introduir el color amb la preposició en, es fa servir el verb estar. Per exemple:

Atura't, que el semàfor és vermell.
Atura't, que el semàfor està vermell.
Atura't, que el semàfor està en vermell.