Les formes sentir i sentir-hi tenen un matís de significat lleugerament diferent.

D'una banda, el verb sentir és transitiu (és a dir, va seguit de complement directe) i significa percebre amb el sentit de l'oïda un so. Per exemple:

Va sentir crits a la nit i es va espantar (i no Va sentir-hi crits a la nit i es va espantar).
La tractaven de boja perquè deia que sentia veus del més-enllà (i no La tractaven de boja perquè deia que hi sentia veus del més-enllà).

D'altra banda, el verb sentir-hi és intransitiu (és a dir, no va seguit de complement directe) i fa referència al fet de posseir el sentit de l'oïda. Per exemple:

No cal que li parlis perquè no hi sent (i no No cal que li parlis perquè no sent).
Només hi sento de l'orella esquerra (i no Només sento de l'orella esquerra).